全球首个跨本体视触觉机器人数据集“白虎 - VTouch”正式发布

近日，国地中心联合纬钛机器人正式发布“白虎 - VTouch”——全球首个覆盖多机器人构型、融合视觉与触觉真实交互的超大规模多模态操作数据集。这不是实验室里的模拟数据，而是从真实场景中一寸一寸“摸”出来的6万分钟操作记录，包含近一亿次物体接触瞬间的精准捕捉。

不只是数据，是机器人“手感”的真实记录

过去，机器人靠摄像头“看”世界，触觉却多靠模拟或简单压力传感。“白虎 - VTouch”第一次把真实世界的触感，完整地记录下来——从拿筷子夹起一颗豆腐，到用机械手拧开一瓶矿泉水，再到工业场景中装配精密零件，所有接触的力道、滑动、形变、振动，都被640×480分辨率、120Hz刷新率的高精度触觉传感器实时捕捉。

数据集不仅包含触觉信号，还同步记录RGB-D深度图像、关节角度、末端位姿、环境光照等信息，真正还原“眼睛看到什么、手碰到了什么、身体怎么动”的完整闭环。这种多模态同步采集，在全球尚属首次。

覆盖四大真实场景，260+高频操作任务

数据不是拍着脑袋选的，而是从实际需求中“长”出来的。团队在家居、餐饮、工业、特种作业四大领域，选出了260多个机器人最常遇到、也最难做好的接触型任务：

• 厨房里：抓握湿滑的鸡蛋、稳住晃动的汤碗、用夹子翻动煎饼
• 家庭场景：拧开药瓶盖、整理衣架、递送杯子时不洒水
• 工厂产线：插拔线缆、装配轴承、检测表面微裂纹
• 应急场景：在黑暗中摸索开关、搬动不规则救援物

每一种任务，都反复采集了数百次，确保机器人在不同材质、温度、湿度、力度下的反应都被完整记录。目前数据集已积累超过9072万对真实接触样本，相当于一个机器人连续工作了170年。

多构型机器人，通用性才是关键

“白虎 - VTouch”不只为某一款机器人服务。数据采集平台覆盖了三种主流形态：

• 全尺寸人形机器人“青龙”——模拟人类动作极限
• 类人形轮式机器人——兼顾灵活性与稳定性
• 手持智能终端——贴近日常使用场景

这意味着，无论是做仿人机器人研发的高校团队，还是开发仓储搬运机器人的企业，都能直接用这套数据训练自己的系统，无需从零搭建采集平台。

效果如何？七成任务“手感”明显提升

已有合作团队将这套数据用于训练操作模型，结果令人意外：在涉及精细操控的任务中，近七成操作的连续性和稳定性得到显著改善。比如：

• 原本容易打滑的玻璃杯，现在能稳稳端起
• 拧螺丝时不再“死拧到底”，而是自动感知阻力变化
• 任务失败后，机器人能根据触觉残留判断“是没抓牢，还是东西太滑”，并自主调整策略

这不只是“更聪明”，而是让机器人真正有了“手感”——能感知物体的软硬、滑涩、弹性，甚至能“猜”出没看到的部分是什么。这种能力，正是让机器人从“按程序执行”走向“像人一样做事”的关键一步。

开放共享，推动行业落地

“白虎 - VTouch”目前已向全球高校、研究机构和符合条件的企业开放申请。所有数据均脱敏处理，提供标准接口与标注格式，支持PyTorch、ROS等主流框架直接加载。团队也同步公开了采集设备的硬件设计图和校准方法，降低使用门槛。

这不是一次技术秀，而是一次“基础设施”的建设。我们不再只是教机器人“看”，而是教它“摸”——而这一次，摸的是真实世界。